机构具有确定运动的条件为：当机构的原动件数等于自由度数时，机构具有确定的运动。机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目就为机构的自由度。机构具有确定运动的条件就是机构的原动件数目等于机构自由度的数目F。当机构不满足这一条件时，如果原动件数目小于机构的自由度，则机构的运动不确定；若原动件数目大于机构的自由度，则导致机构的最薄弱环节破坏。