正确答案是： D.①、②、④和⑤ 嵌入式系统软硬件协同设计从目标系统构思开始，经过以下阶段： 1. 需求描述：明确系统的功能需求和非功能需求，确保对系统的全面理解。 2. 软硬件划分：根据需求，将系统划分为硬件和软件两部分，明确各自的职责和相互之间的接口。 3. 软硬件集成：将硬件和软件集成在一起，进行初步的协同工作。 4. 软硬件协同仿真与验证：通过仿真和验证，确保软硬件协同工作的正确性和可靠性。 因此，选项D“①、②、④和⑤”是正确答案。